伺服电动机的工作原理及作用伺服电机的作用是驱动控制对象。被控对象的转距和转速受信号电压控制，信号电压的大小和极性改变时，电机的转动速度和方向也跟着变化...
精确运动控制中的编码器应用方法
接线图
2023年10月06日 12:47 278
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编码器将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号。
编码器按照工作原理可分为增量式和绝对式两类。
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，增量式编码器一般用于非全闭环系统，工业中大多数编码器都是增量式的。
绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。绝对式编码器一般用于比较频繁的往复运动，多次重复下依然可以保持高准确性，这一点优于增量式的，所以一些精确度比较高的伺服电机配置的就是绝对式编码器。
伺服电机后部的装置就是编码器
按照功能分类编码器大体可以分为测位移编码器和测角度编码器。
测位移编码器是最常见的，使用起来比较方便，只要通过联轴器将编码器安装在轴承的中心，使得运动时编码器一起同心转动即可，比如伺服电机或者车辆控制等等场合。
测角度编码器则是测量物体旋转角度，一般只适用于圆周运动的物体。
在工厂中，编码器与PLC配合使用；对于一般的PLC，比如西门子S7-200，200SMART或者其他品牌的PLC，需要使用高速计数器功能，即物体行走的轴承旋转一圈，编码器旋转一圈，而编码器旋转一圈会向PLC发送固定的脉冲（每个编码器不一样）。而PLC接收信号后需要测量到达目的地时的脉冲数量，如果使用变频器驱动电机的话，可以设置快慢速，提前减速，然后慢速开到目标位停车，以此达到精准定位的目的。
那么编码器是如何接入PLC系统的呢？
首先确认编码器是什么类型的？需要接到PLC的哪个通道上？
我们以西门子S7-200smart配合常见的AB正相交编码器为例；
西门子S7-200smart共有四个高速计数器通道，为：HSC0/HSC1/HSC2/HSC3。其中HSC0和HSC2可接的编码器种类较多，我们将编码器接到HSC0通道。
接线；上述的编码器为五根线，其中有24V，0V，A+，B+和屏蔽线，按照图纸将A+，B+接到I0.0和I0.1上。
接完线后，我们需要在PLC里配置编码器信息；S7-200smart有两种方式可以配置编码器信息；
1 高速计数器向导，向导体现了西门子的人性化，使用起来比较方便，按照编码器参数输入进去后会生成一个子程序，直接调用该子程序即可。
通过向导设置参数
2 通过程序设置，如果通过程序本身，我们需要按照编码器参数对两个系统存储器进行赋值。
参数说明，请按照编码器参数设置
程序编程
编程说明；在PLC上电时SBR0对编码器进行系统设置，并且将上次停机时的数值记录进去，即保存上次PLC停机前的状态。然后将编码器值发送给VD350进行计算，在I0.7触发的情况下跳入SBR1进行清零操作，如果需要进一步计算的话请使用VD350进行转换。
最后使用编码器大家需要谨记；
1 编码器本身分为PNP和NPN，使用时请注意区分。
2 编码器属于精密设备，需要单端接地，即接到PLC侧的地线上。
3 编写程序时，请先将编码器设置，即用上电后置位一个周期的功能，原因之前我们也讲过，大家可以翻看。
4 如果干扰过大请使用程序滤波，以前的文章有怎么滤波，但滤波后需测试是否存在丢数据现象。
5 编码器的运动属于圆周运动，安装非常严格，否则会影响编码器使用寿命。
这是一个非常好的可以停机保存编码器记录的程序例子。希望大家可以以此学会编码器。
来源：https://www.toutiao.com/a6805174163368575492/?log_from=86d8fe1702008_1641997101723
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