工业机器人七个自由度控制如何实现

接线图 2023年10月06日 12:47 218 admin

引言：工业机器人通常被安装在固定的机座上，所以工业机器人的工作范围是比较有限的，而很多工位已经远远超出了工业机器人的工作范围，为了扩展工业机器人的工作范围，提高工业机器人的使用效率，从而产生出了一个可以移动的平台，而这个平台被称为工业机器人第七轴。本文将以工业机器人第七轴来进行相关内容的介绍。

　　工业机器人一般有六轴，虽然这种六轴机器人比较灵活，但六轴机器人的工作范围与其占地面积和有效载荷有着密切关系，因此如果不使用相应的大型工业机器人，就很难实现较长的工作范围。例如典型的六轴机器人的工作范围是小于1000毫米。为了达到更长的距离，工业机器人的机座必须相应增加，以支撑工业机器人的手臂以及其有效载荷的质量和悬垂负载。

　　六轴机器人比较适合零件拣选或者包装。但是，如果物体很大，例如汽车挡风玻璃，就成本和占地面积而言，到达整个表面所需的六轴机器人的尺寸可能会令人望而却步，而工业机器人第七轴，可以沿着线路来传送六轴机器人，以扩展六轴工业机器人的工作范围。下面将简单介绍一下工业机器人的第七轴，以及第七轴的类型。

工业机器人第七轴

　　工业机器人第七轴是什么

　　工业机器人第七轴也被称为工业机器人外部轴、工业机器人行走轴，是工业机器人移动行走的重要执行部件。工业机器人第七轴一方面是用来支撑工业机器人的机座、手臂和手部，所以必须要有足够的刚性和稳定性；另一方面还要根据工作的要求，以带动工业机器人在更空旷的空间内进行运动。

　　通常工业机器人第七轴可以是预组装的直线性轨道，也可以由客户来定制，以满足指定的长度、占地面积和刚性要求等。大多数工业机器人第七轴的形式为落地式，但也有龙门机器人形式的侧挂式和吊挂式等。这种行走轴为工业机器人提供了一个额外的轴，当六轴机器人与行走轴整合后，它便被称为七轴机器人。

　　工业机器人第七轴的范围可以从几英尺长到跨越工厂的整个长度，使得工业机器人可以沿着生产线移动，减少了自动化生产所需工业机器人的数量，因为它有在工位之间移动的能力，借助直线电机和齿轮齿条驱动器，可以将多个工业机器人安装在行走轴上并进行独立控制，通常有利于自动化焊接、钻孔、喷漆和装配等工作。

　　工业机器人第七轴常见的类型

　　落地式第七轴：这种第七轴在工业生产中是比较常见的，通常使用螺栓固定在符合相应技术规范的地基上，并且进行模块化拼装，其负载有分重型和轻型，主要用于搬运和码垛等工作。但它的占地面积会比较大，会影响到工厂内部设备的布局，并且会对地面上的工作人员以及物料的运输造成一定程度的阻碍。

工业机器人第七轴

　　侧挂式第七轴：工业机器人是侧挂在第七轴上的，负载相对来说比较轻，占地面积比较小，并且可以降低对地面上的工作人员和物料运输的影响，除了汽车行业以外，还可以应用于飞机制造和机加工等行业，这些行业也经常需要借助侧挂式第七轴让工业机器人进行移动工作。

　　吊挂式第七轴：这种通常是工业机器人倒挂在第七轴上面，负载比较轻，通常应用于焊接、喷漆、机床上下料等。如果应用于机床上下料的话，吊挂式第七轴是在机床的上方，可以有效节省生产车间的空间，相比于落地式第七轴，更具有节省用地空间的优点，可快速适应机床在轨道两边布置的方案，减少轨道的长度。

　　浏览以上文章可以了解到工业机器人的第七轴是工业机器人移动行走的重要执行部件，可以根据安装形式来进行分类，一般可分为落地式、侧挂式以及吊挂式等。这些行走轴很好地解决了工业机器人工作范围不够大的问题，使得工业机器人能够在指定的线路上行走。想了解更多有关工业机器人行走机构的应用与知识，请关注捷众机器人。

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标签：机器人负载自动化电机控制