小车的循线部分电路 - 循线机器人小车系统电路模块设计

接线图 2023年09月27日 21:05 212 admin

　　小车采用4轮驱动，左右各2个12V直流减速电机，通过L298N来进行驱动。L298N的输入分别接STC89C52RC单片机的P1.4、P1.5、 P1.6、P1.7口。当P1.4、P1.5同时为高电平或者低电平时电机B1、B3停转，即小车左侧车轮停转；当P1.4输出高电平，P1.5输出低电平时，B1、B3正转；当P1.4输出低电平，P1.5输出高电平时，B1、B3反转；当P1.6、P1.7同时为高电平或者低电平时电机B2、B4停转，即小车右侧车轮停转；当P1.6输出高电平，P1.7输出低电平时，B2、B4正转；当P1.6输出低电平，P1.7输出高电平时，B2、B4反转；各电机转速的控制通过PWM技术实现。

　　小车的循线部分电路原理图：

　　小车的循线部分电路 - 循线机器人小车系统电路模块设计第1张

　　小车采用红外发射对管RPR-220来探测地面线条，RPR-220采集到的信号送LM393进行放大，然后送入单片机STC89C52RC的P1.2和P1.3口。原理图中R13、R14是用于调谐红外发射对管采集信号的灵敏度的。

　　最后是小车大脑部分的电路原理图：

　　小车的循线部分电路 - 循线机器人小车系统电路模块设计第2张

　　小车的循线部分电路 - 循线机器人小车系统电路模块设计第3张

　　图中绘制了STC89C52RC的复位电路和晶振部分电路。

　　循线机器人小车比较简单，不比双足机器人有众多活动部件的控制和设计，循线小车活动部件就只是驱动小车的车轮，控制左右车轮的转速来控制小车前进方向是直行，还是左转弯，或者右转弯，因此可以看出整个控制系统简单。通过简单的循线机器人小车的设计，掌握对电机驱动、传感器信号采集、电源供应、焊接技术、设备采购、系统总体规划等部分有个感性的认识，因为这些部分是将来所有机器人设计中不可回避的基本部分。

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