通过Modbus协议，实现运动控制卡的数据通信

接线图 2023年10月06日 12:40 205 admin

前言

最近有运动控制的学员问到这样的问题，能不能通过Modbus协议，实现运动控制卡的数据读取。

经过测试，切实可行。这里采用的是正运动的ECI1408板卡，其他品牌板卡可能不支持，具体咨询供应商。

MOdbus协议

正运动控制器支持两个存储区，分别是0区和4区。

0区从地址10000开始与输入 IN 口对应。
0区从地址20000开始与输出 OUT 口对应。
4区从地址10000开始对应轴 DPOS 区间。
4区从地址11000开始对应轴 MPOS 区间。
4区从地址12000开始对应轴 VP_SPEED 区间。
4区从地址13000开始对应模拟量DA输出区间。
4区从地址14000开始对应模拟量AD输入区间。
对于其他参数，可以采用自定义存储区0-7999来使用。

代码测试

通过Modbus协议，实现运动控制卡的数据通信第5张

这里以读取XYZ三轴的位置来进行测试。

建立连接

//Modbus通信对象 private ModbusTcp modbusTcp = new ModbusTcp(); //取消线程源 private CancellationTokenSource cts; private void btn_Connect_Click(object sender, EventArgs e) { if (modbusTcp.Connect(this.txt_IPAddress.Text, Convert.ToInt32(this.txt_Port.Text))) { //如果连接成功，开线程读取 cts = new CancellationTokenSource(); Task.Run(() => { GetMotionData(); }, cts.Token); } else { MessageBox.Show("运动控制卡连接失败", "建立连接"); } }

断开连接

private void btn_DisConn_Click(object sender, EventArgs e) { cts?.Cancel(); modbusTcp.DisConnect(); }

多线程读取解析

private void GetMotionData() { while (!cts.IsCancellationRequested) { byte[] res = modbusTcp.ReadKeepReg(1, 10000, 6); this.Invoke(new Action(() => { if (res != null && res.Length == 12) { float[] values = FloatLib.GetFloatArrayFromByteArray(res, DataFormat.CDAB); this.lbl_XAxis.Text = values[0].ToString(); this.lbl_YAxis.Text = values[1].ToString(); this.lbl_ZAxis.Text = values[2].ToString(); } })); } }