本系列文章中讨论的第五个控制器是 PID+:使用命令过滤器修改的 PID 控制器(如下图 6-24)。与 PI+ 一样,PID+ 的目标是允许更高的积分增益以改善直流刚度。...
2024-01-26 163 控制器 滤波器 PID控制 输入滤波器