本系列文章中讨论的第五个控制器是 PID+：使用命令过滤器修改的 PID 控制器（如下图 6-24）。与 PI+ 一样，PID+ 的目标是允许更高的积分增益以改善直流刚度。...

2024-01-26 162 控制器 滤波器 PID控制 输入滤波器